Sus orígenes se pierden en la nebulosa de la prehistoria. Así lo afirman el poblado de la edad del bronce de "L'Ereta del Castellar", los numerosos yacimientos ibéricos que jalonan el término, alguna que otra pintura rupestre e históricamente los restos romanos hallados en su término (antiguas calzadas secundarias, monedas imperiales, etc.). Pero la partida de nacimiento de la actual Vilafranca lleva fecha del 7 de febrero de 1239. Su fundador fue don Blasco de Alagón que la denominó "Rivus Truitarum" o "Riu de les Truites". El puente gótico-romano que cruza el "Riu de les Truites" fue por el cual el rey Jaime I cruzó y pisó por primera vez las tierras castellonenses.