Está constatada la presencia humana desde el periodo neolítico gracias a los restos encontrados en la cueva de los Herreros. Del periodo ibérico existen varios asentamientos coincidiendo uno de ellos dentro del recinto del castillo. Los restos del periodo romano son los más numerosos de toda la comarca, destacando la gran cantidad de lápidas encontradas, con especial relevancia de la conocida como Quintia Prova debido a que es la única de toda la antigua Hispania en la que se cita el costo de un arco romano con dos estatuas. foto
Las diversas pinturas rupestres testifican la esxistencia de asentamientos humanos desde hace 7000 años aunque el origen de la actual población es romano. De este periodo se conserva como resto más importante el acueducto. Posteriormente fue ocupada por los musulmanes que contribuyeron al patrimonio cultural con la edificación de un importante castillo, hasta la reconquista, realizada en 1228 al servicio de Jaime I por Pedro Fernández de Azagra, señor de Albarracín. Posteriormente, el mismo rey la cedió a la Orden de Calatrava en 1245 con el título de con el título de Encomienda y representación en las Cortes Valencianas, su Carta Puebla conocida data del 18 de agosto del 1276 concedida a 110 hombres de la Comenda de Alcañiz a fuero de Valencia en Segorbe por Roy Pérez comendador mayor de Alcañiz de la Orden de Calatrava.
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No existe la confirmación de la existencia de un asentamiento romano en el término de Algimia de Almonacid, si bien la existencia de una inscripción romana en el camino que une esta localidad con Alcudia de Veo parece indicar la posibilidad de dicho asentamiento.La actual población es de origen musulmán siendo reconquistada por Jaime I en 1238 quien la dónó el 22 de mayo del mismo año a Berenguer de Palou, obispo de Barcelona. Más adelante, la posesión llegó a manos de Sancha Ferrandis, como sucesora del primer dueño de la localidad, quien se casó con Jaime Pérez, hijo de Pedro IV, para el cual había creado el señorío de Segorbe por lo que ambos señoríos quedaron unidos foto
Existen numerosos restos de la edad del bronce, en los yacimientos de la Cueva de la Alcabaira, Cueva de la Rocha, Cueva del Generoso y el abrigo y sima de la Fuente la Higuera. En el periodo ibérico destacan los yacimientos del poblado de la Alcabaira y el Castillarejo, siendo este último una cima casi circular con fuertes pendientes y resto de amurallamiento en sus laderas. La presencia romana se pone de manifiesto por las monedas y las inscripciones latinas halladas en su término. Hay catalogadas cinco inscripciones, cuatro funerarias y una rupestre. De las funerarias, una de ellas se encuentra en paradero desconocido y las restantes están expuestas en el pórtico de la iglesia. La inscripción rupestre está gravada sobre una roca en la Peña del Letrero. foto